O pé de moleque surgiu em meados do século XVI com a chegada da cana-de-açúcar à Capitania de São Vicente, trazida pelo navegante Martim Afonso de Sousa.
Nas regiões sul e sudeste do Brasil, o pé de moleque é um doce bastante relacionado às culturas caipira "QUEBRA DENTES" e na versão açoriana com mel de abelhas, mais delicado, e também mais caro, devido ao preço do mel de abelhas, e se relaciona ao pé de um moleque. Em outras regiões do Brasil, o doce sofre variações, com mistura da GARAPA AO MEL DE ABELHAS, nos ingredientes de sua fórmula. Na região nordeste do Brasil, em estados como Pernambuco e Alagoas, o pé de moleque é um bolo que faz parte da culinária junina, sempre que possível triturado ou servido na forma líquida, devido a GARAPA, ele também pode ser feito na base de massa de macaxeira acrescido de outros ingredientes como café, castanha, cravo, erva-doce entre outros,(em forma de bolo) sempre com o objetivo de quebrar a resistência da GARAPA.
Este pé de moleque é preparado com massa puba (massa de macaxeira que passou pelo processo de fermentação), açúcar, ovos, manteiga ou margarina, coco ralado e leite.
Após serem misturados todos os ingredientes, a massa é colocada em porções geralmente ao comprido e enrolada na folha verde da bananeira, e em seguida é assada no forno.
Finalmente, deve ser diferenciado de outros doces similares mas que não usam os mesmos ingredientes ou métodos tradicionais como a paçoca doce (que não é cozida), o gibi, o doce de leite com amendoim, o pé de moleque branco (que utiliza bicarbonato de sódio), etc.